别看博茨大战了，CMG才是真男人该看的比赛。
作为目前全球热度最高的机器人格斗比赛，连续举办了20多年的博茨大战已成一代人的回忆。然而该比赛中出场的机器人基本为轮足类型，攻击方式较为单一，能够点燃观众的激情，却难以做出复杂操作。
日前，由中央广播电视总台主办的全球首个人形机器人格斗大赛《CMG 世界机器人大赛·系列赛》机甲格斗擂台赛隆重开幕，宇树科技旗下的人形机器人Unitree G1亮相，一场充满科幻感的比赛瞬间引发热议。
（图源：央视）
今年4月北京人形机器人半程马拉松比赛举办之时，未参赛的宇树科技表示，正在为人形机器人格斗大赛做准备，故而没有亲自去参加该赛项。半程马拉松主要考验人形机器人的稳定性和续航能力，格斗大赛对于机器人的平衡性、灵活程度则是全方位的考验，二者的差距宛如中考和高考。
人形机器人行业究竟发展到了什么程度，在这场比赛中直观展现了出来。
电机、算法立功，机器人上演“李小龙附体”？
格斗比赛中的拳击和踢腿等动作，都伴随着重心的偏移，击中目标后产生的反作用力，也可能导致机器人重心不稳，对于机器人是一场严峻的考验。
CMG参赛选手Unitree G1在比赛中的确出现了几次攻击时未击中对手，反而自己摔倒的情况，但稳定性和平衡性依然超出了小雷的预期。例如下图的对决画面，双方抱拳防御姿态稍作试探后侧踢对方腹部，虽然都出现了重心不稳的迹象，但很快恢复了稳定性，并后撤拉开距离，调整姿态正面对手。
（图源：央视）
在受到攻击倒下后，Unitree G1仅需不到5秒便成功站起，起身动作与人类无异，会使用单手撑地姿势，甚至因感知不到疼痛更为流畅和迅速。
（图源：央视）
Unitree G1稳定性、平衡性、灵活性均表现出色的关键，在于行业顶尖的软硬件能力。硬件层面，Unitree G1搭载的深度相机和3D激光雷达能够准确感知自身状态，标准版23个、EDU版23-43个关节电机，赋予了Unitree G1极强的灵活性，其中单手臂配有3个肩关节、2个肘关节、2个腕关节，单腿配备了3个髋关节、1个膝关节、2个踝关节。
控制人形机器人运动的电机，在人形机器人各零部件成本中可以排到第二或第三，一般只有力矩传感器成本高于电机。Unitree G1搭载的电机为自研内转子无刷电机，能够提供更强的功率密度和控制精度，使用寿命相较有刷电机更长。
关于机器人液压和电机哪个方案好，行业曾争论不休，如今电机方案胜过液压方案几乎已成共识，就连液压方案的忠实拥趸波士顿动力，也转向电机方案。
高达数十个的电机，让Unitree G1各处关节都极为灵活，但也需要一套方案用于控制各处电机协同工作。
（图源：宇树科技）
为解决这一难题，宇树科技与上海人工智能实验室、上海交通大学联合开发了具身智能控制学习算法HoST，通过多评判强化学习、平滑正则化、隐式速度约束三大模块，对机器人的能量效率、关节负荷进行评估，并通过约束空间连续性减少机器人在运动过程中的高频抖动情况，相较传统方法可将运动震荡幅度降低60%以上。
强化学习策略引入的物理引擎动力学方程，则能对机器人的关节加速度和最大速度进行限制，以符合硬件的性能边界，从而实现负重状态和复杂环境下保持平衡，能够以28种姿势站立。
凭借IMU（惯性测量单元）实时监测机器人的姿势和状态，并通过算法高效控制机器人的数十个关节，是Unitree G1在格斗比赛中能够长时间保持稳定，施展出专业格斗技巧的关键。但这并不意味着Unitree G1足够完美，恰恰相反，Unitree G1最重要的问题仍难以解决。
四肢足够发达，大脑依旧简单
在部分网友为CMG比赛中机器人的操作感到振奋之时，也有一些网友认为其噱头大于实际，因为参赛机器人并非根据程序和指令自动对战，需要工作人员使用手柄遥控。
据《科创板日报》报道，宇树科技机器人使用的格斗动作，采集自外部人员的数据，供AI大模型学习和参考，内嵌算法由比赛团队自研，复杂操作需要现场手柄操控。正因如此，比赛中多次出现略显滑稽的画面，例如两个机器人对着空气疯狂输出，还有多次主动攻击时重心不稳跌倒的情况。
（图源：央视）
《科创板日报》称，多名业内人士表示，机器人的底层算法已经较为出色，但缺乏真正的空间智能大模型作为机器人的大脑。
严格来说，轮足机器人在续航和稳定性两方面，都胜过两足机器人。企业费尽心思打造两足机器人，原因在于两足机器人更接近人。训练AI大模型需要大量数据，两足机器人可用人类的日常动作影像数据进行训练。
现在的问题是，机器人所用的基础算法和硬件，愈发趋于成熟，应用于机器人的AI大模型却远远不够成熟。今年3月AI企业Anthropic联合创始人兼政策主管Jack Clark表示，机器人行业即将进入类似生成式AI模型的早期发展阶段，即GPT-2时期。
参考ChatGPT的发展历程，适用于机器人的AI大模型可能还需要一年时间才能达到「能用」级别，三年左右时间，才能达到「好用」级别。
进入2025年后，国内外企业陆续推出了适用于机器人的AI大模型，例如谷歌Gemini Robotics和Gemini Robotics-ER、Figure AI的Helix等，不仅可实现对设备关键躯体的高速率连续控制，还能让机器人操作从未见过的物品。
国内机器人企业智元机器人则发布了首个通用具身基座模型——启元大模型，该模型基于ViLLA架构，融合多模态大模型和混合专家架构，可借助人类视频进行训练，具备小样本快速泛化能力，执行五种复杂任务的平均成功率提高了32%。
（图源：智元机器人）
Unitree G1接入的UnifoLM，则是宇树科技自主研发的AI大模型，具有多模态感知能力，可根据视觉图像识别物体的形状、位置、颜色，并通过自动决策能力规划抓取路径，抓取过程中也可以根据力觉传感器反馈的数据调整力度，避免损坏物品，并节省能耗。
不过正如Jack Clark所言，适用于机器人的AI大模型还需要较长时间才能成熟。宇树科技创始人王兴兴去年8月曾表示，机器人大模型路线不像大语言模型那么明确，企业都有使不上力的感觉，投入再多钱也很难取得太大的成果，因而行业在其中的研发投入较为克制，可能需要一丝运气，需要一位天才人物来推动。
适用于机器人的AI大模型不够成熟，导致机器人在特定场景下可以完成指定任务，却无法快速实现泛化，向更多任务拓展。机器人格斗大赛这种场景，遥控比AI大模型更可靠。机器人行业的复杂性，又让许多企业不敢投入太多资金研发大模型。
好在，这个行业不乏勇于尝试的企业，国内外已有大量企业入局，部分企业如启元大模型一般开源AgiBot World数据集、工具链、预训练模型，加快推动行业成熟。机器人AI大模型正处于快速发展期，任何企业都有成为机器人行业OpenAI、DeepSeek的可能性。
机器人距离成熟，至少还差五年？
尽管CMG大赛上，Unitree G1出现了几次重心不稳摔倒的画面，但整体平衡性已经超出了小雷的预期，尤其是摔倒后流畅起身的动作，与人类几乎没有差别。
Unitree G1的缺点也很明显，依赖手柄操作令消费者对其实用性和比赛的意义产生了质疑。实际上，Unitree G1支持遥控、语音控制、体感控制三种操作模式，但语音控制延迟太高，在格斗比赛中很难起到作用，宇树科技已经开发出了一套体感控制系统，后续比赛可能会用上。
（图源：央视）
万丈高楼始于垒土，Unitree G1在格斗大赛上的表现，虽然无法让所有人满意，但技术就是在一次次尝试中走向成熟。2025年被称为人形机器人量产元年，国内的宇树科技、智元机器人、优必选等企业，都在为大规模量产做准备，王兴兴在去年8月的采访中预测，机器人行业距离「iPhone时刻」不会超过5年。
大量机器人AI大模型的涌现，也将起到加快机器人行业成熟的效果，或许用不了几年，人形机器人的价格就会下降到普通消费者可以接受的范围，功能也将满足我们生活场景的部分需求。
至于人形机器人格斗大赛，对于企业而言是一次检验机器人产品质量的技术实力的机会。博茨大战证明，关注此类比赛的人不在少数，提前布局有机会吃到更多流量，增加品牌人气。待体感控制上线后，参赛者可以如科幻电影一般控制机器人，也将大幅增加比赛的观赏性和话题性。
本文来自微信公众号”雷科技(ID:leitech)”，36氪经授权发布。
